工博士机器人技术有限公司是一家集研发、生产、销售、技术服务于一体的专注于自动化、智能化设备生产和机器人系统集成应用的科技型企业，与ABB、库卡KUKA、发那科FANUC、安川YASKAWA、欧地希OTC、川崎Kawasaki、遨博AUBO、现代HYUNDAI、电装DENSO、欧姆龙OMRON、爱普生EPSON等机器人公司签订了战略合作关系。

公司业务范围：

◆机器人本体及配套产品销售、机器人应用技术培训服务；

◆机器人在焊接、切割、搬运、激光技术、机床上下料、钣金折弯、锻造等领域的系统集成应用；

◆机器人变位机、导轨、防护工作房、焊接工装夹具等系统周边设备的设计和生产。

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　　对于串联的机器人，在空间上有某一点有无数种解算的方式到达，称此点为奇异点。有大概三种奇异点，一般遇到多的是腕关节奇异点，当机器人四轴与六轴处于同一条直线也就是当五轴为0°时为奇异点。此时四轴与六轴的旋转是可以相互抵消的，既想要到达同一个点移动四轴可以六轴也可以，而且有多种组合方法。

　　肘关节奇异点

　　肘关节奇异点发生在J5中心点处于J1、J2组成的平面上。

　　多数机器人的大臂不会完全伸直，因此一般不会碰到肘关节奇异点。

　　肩部奇异点

　　肩部奇异点发生在J5中心点处于通过J1、平行J2轴的平上时。

　　肩部奇异点非常复杂，机器人逆运算时存在无数解。

　　ABB在应对奇异点的问题上提供了SingArea指令，即在监测到奇异点时可稍微改变预设姿态通过奇异点：

　　SingArea [\Wrist] | [\LockAxis4] | [\Off]

　　使用\wrist时机器人姿态将发生变化，通过奇异点。

　　例如：

　　左图到右图如果使用MOVEJ的话能正常运行，但是使用MOVEL来进行运动的话经过奇异点，出现以下报警。

　　MOVEL但使用SingArea参数可以正常运行看下效果：

　　另外还可使用 \LockAxis4 参数，通过查询rapid语言给出的解释为 【可通过编程将六轴机器人的轴4锁定在0度或±180度，然后在此条件下运行，以免在轴5接近于0时出现奇异问题。在轴4被锁定在0度或±180度的前提下到达所编程的位置。若未在轴4被锁定在0度或±180度的前提下对相关位置进行编程，那么此时就会以不同的工具朝向抵达该位置】。

　　注意是采用锁定四轴的角度来实现规避奇异点的的，也就是说四轴可能会反转0°或者180°，一般不采用这种方式。

　　以上两个参数可解决生产中的奇异点问题，用完之后一定要使用\OFF参数关掉，否则可能会出现问题。

　　综上：在解决奇异点的问题上

　　条件允许就用movej

　　避免不了movel优先使用SingArea ABB机器人配件 \Wrist

　　后前期能够提前仿真做好合理布局或者通过示教技巧规避掉奇异点才是根本的解决方法，通过软件算法即是亡羊补牢，达不到一个的效果。

　　文章来源：http://mp.weixin.qq.com/s?src=11×tamp=1650856447&ver=3759&signature=xohuamL1rdKMdsZwHSwx0cSoGlnK9ahriIQER-Gc-4kP6q7Lr8RTIEQ2ieXtLfWZ7amGmRnzFdkIth7B6mZ9e0-l5M8pSzzcLVTi2WcOfwCXSjRm8DTu4Ef6JvsSdo&new=1

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