工博士机器人技术有限公司是一家集研发、生产、销售、技术服务于一体的专注于自动化、智能化设备生产和机器人系统集成应用的科技型企业，与ABB、库卡KUKA、发那科FANUC、安川YASKAWA、欧地希OTC、川崎Kawasaki、遨博AUBO、现代HYUNDAI、电装DENSO、欧姆龙OMRON、爱普生EPSON等机器人公司签订了战略合作关系。

公司业务范围：

◆机器人本体及配套产品销售、机器人应用技术培训服务；

◆机器人在焊接、切割、搬运、激光技术、机床上下料、钣金折弯、锻造等领域的系统集成应用；

◆机器人变位机、导轨、防护工作房、焊接工装夹具等系统周边设备的设计和生产。

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　　近需要用到中断来判断两个信号的状态，di1=1且di2=1时发生报错产生中断后执行暂停。

　　之前看过中断的触发条件只能为单个信号条件,定时器或者组信号，在解决上述这个问题上由于中断只能监控单个信号不能解决上述问题，但可以使用定时器每间隔几十毫秒进入一次中断监控di1和di2的状态，晚上在看abb说明书上发现还有一种方法可以利用中断实现同时监控两个io，即使用Cross Connection功能，在此做记录。

　　cross connection功能可实现信号的逻辑运算，在处理信号逻辑上相当于一个简单的plc，cross connection是独立于rapid且一直处于后台运行，使用此功能能减少io信号编程量且减少对rapid程序执行的影响。

　　需要注意的是：

　　1.如果在逻辑运算语句中使用了两个以上的执行I/O信号，那么Cross ABB机器人配件Connection功能将按照从左到右的顺序依次运算。

　　2.同一条逻辑运算语句中，不建议混用And和Or运算关系，否则会产生不可预知的错误。

　　3.ABB机器人Cross Connection功能支持创建300条逻辑运算语句，每条逻辑运算语句多能够处理5个输入条件I/O信号。若需处理更多I/O信号，则需要使用多条逻辑运算语句。

　　4.可将一条逻辑运算语句的输出结果作为另一条逻辑运算语句的执行条件，而后者的运算结果还可以作为下一条逻辑运算语句的执行条件，依次向下连接，这种连接的深度多不能超过20层。

　　5.信号逻辑运算语句不得出现环形闭合链接，否则会导致无限次求值的死循环，终导致机器人主控计算机死机。

　　6.Cross Connection功能中不得出现多条逻辑运算得出同一I/O信号的语句，否则机器人会出现不可以预知的错误。

　　7.使用设备物理I/O信号作为运算信号的情况下，运算I/O信号也要与物理I/O信号保持正确的映射关系，否则机器人会出现不可以预知的错误。

　　IO处理信号的关键词和含义如下：

　　https://zhuanlan.zhihu.com/p/163620354

　　来自知乎：工业机器人虚拟仿真技术

　　以我的需求为例，当di1=1且di2=1时执行do1=1

　　找到配置-i/o system-cross connection，新建一项

　　增加两个信号di1和di2，勾选no 不用取反，输出结果选为do1

　　ABB机器人ABB机器人配件

　　确定，重启测试

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