工博士机器人技术有限公司是一家集研发、生产、销售、技术服务于一体的专注于自动化、智能化设备生产和机器人系统集成应用的科技型企业，与ABB、库卡KUKA、发那科FANUC、安川YASKAWA、欧地希OTC、川崎Kawasaki、遨博AUBO、现代HYUNDAI、电装DENSO、欧姆龙OMRON、爱普生EPSON等机器人公司签订了战略合作关系。

公司业务范围：

◆机器人本体及配套产品销售、机器人应用技术培训服务；

◆机器人在焊接、切割、搬运、激光技术、机床上下料、钣金折弯、锻造等领域的系统集成应用；

◆机器人变位机、导轨、防护工作房、焊接工装夹具等系统周边设备的设计和生产。

 地址：上海市嘉定区南翔镇众仁路399号B座20楼2007室(王工：18616566200)

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　　RETURN:

　　主程序：如果程序拥有执行模式单循环，则停止程序。否则，通过主程序的个指令，继续程序执行。

　　无返回值程序：通过过程调用后的指令，继续程序执行。

　　函数：返回函数的值。

　　软中断程序：从出现中断的位置，继续程序执行。

　　无返回值程序中的错误处理器：通过调用程序以及错误处理器的程序（通过过程调用后的指令），继续程序执行。

　　以当前程序为例：

　　结果:退出当前程序执行，指针回到while后自动继续执行

　　总结：退出的是当前执行的程序

　　EXIT:

　　EXIT 用于终止程序执行。随后，堵塞程序重启，其为仅可从主程序个指令重启的程序。

　　结果:程序退出，指针丢失，不能继续执行必须给定指针。

　　总结指针丢失，不能继续启动，必须赋予指针

　　ExitCycle：

　　用于中断当前循环，将程序指针（PP）移回至主程序中个指令处，当主程序中只有指令而没有调用程序时与return功能一样ABB机器人配件。

　　Break：

　　指令立即停止程序执行，且无需等待机械臂和外轴达到当时其程序规定的运动目的点。随后，可以从下一个指令重新开始程序执行。

　　总结：终止当前的点位，而执行下一个点位

　　Stop：

　　在Stop指令就绪之前，将完成当前执行的所有移动，有可选参数

　　[ \ NoRegain ]

　　[ \ AllMoveTasks ABB机器人 ]

　　不使用任何参数时，当机器人暂停后如果移动了机器人，再执行继续时，提示是否返回停止前的点后再继续。

　　使用个参数时，当机器人暂停后如果移动了机器人，再执行继续时可以直接继续。使用第二个参数时，所有任务都发生停止。

　　StopMove指令

　　机器人动作停止，但是逻辑不停ABB机械手止。在此程序中的体现是屏幕继续打印。一般需要配合startmove去使用，例如在中断过程中。

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