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【干货分享】ABB机器人I/O信号设定教程
发布时间:2020-11-04        浏览次数:1360        返回列表

  I/O说明

DI-单个数字输入信号

DO-单个数字输出信号

GI-组合输入信号,使用8421

GO-组合输出信号,使用8421

AI-模拟量输入信号

AO-模拟量输出信号

注:使用相应的输入输出信号必须配备相应的输入输出板

 

 

  输入输出信号注意事项:

Cross Connenctions不允许循环

1、所有输入输出板与输入输出信号名称必须***,不允许重复;

2、模拟输入输出板上的信号,不能使用脉冲或延迟等功能;

3、每台机器人***多可配置40块输入输出板,每个总线上***多可配20块输入输出板;

4、包括组合输入输出信号,每台机器人***多可定义1024个输入输出信号名;

5、每个输入输出板上***多有64Byte的输入和64Byte的输出;

6、在一个Cross Connenctions中***多有5Actor

7、不允许将多个信号连接至单个具有信号保持功能的信号,避免造成系统混乱;

8、组合信号的长度***大为16

9、定义输入输出信号,牵涉到更改系统参数的部分,更改完成后必须热启动机器人使其生效,系统将有提示。

 

一、定义I/O总线

 

步骤1:在ABB菜单中,单击控制面板打开控制面板窗口;

步骤2:单击配置打开配置窗口;

步骤3:双击BUS

步骤4:单击添加增加总线;

步骤5:按住Type of Bus选择总线类型(如DeviceNet);

步骤6:按住connector ID选择总线实际安装的位置(如First Board);

步骤7DeviceNet master address允许值为0-63的整数,用于DeviceNet网络中的其他设备通讯;

步骤8:完成所需配置后点击确定,并在弹出的重新启动对话框中点击是完成定义。

定义完毕需要热启动,否则更改不会生效

 

 

二、定义I/O单元

 

步骤1:在ABB菜单中,单击控制面板窗口;

步骤2:单击配置打开配置窗口;

步骤3:双击Unit

步骤4:单击添加增加单元;

步骤5:单击Name定义输入输出单元名称;

在系统内名称不允许重复,***位必须为字母,由字母、数字、下划线组成,***长16位字符。

步骤6:按住Type of Unit选择所使用的输入输出板对应的单元类型(如d652);

步骤7:按住connected to Bus选择所使用的输入输出连接的总线名称(如DEV1);

步骤8:按住DeviceNet Lean Address,输入根据输出板上跳线确定的地址;

步骤9:点击Trust Level,选择不同的Trust Level

步骤10:点击Unit startup state,选择是否使用当前输入输出板;

步骤11:完成所需配置后点击确定,并在弹出的重新启动对话框中点击是完成定义。

定义完毕需要热启动,否则更改不会生效

 

 

三、定义I/O信号

 

步骤1:在ABB菜单中,单击控制面板窗口;

步骤2:单击配置打开配置窗口;

步骤3:双击Signal

步骤4:单击添加增加输入输出信号;

步骤5:单击Name定义输入输出单元名称;

在系统内名称不允许重复,***位必须为字母,由字母、数字、下划线组成,***长16位字符;

步骤6:按住Type of Signal,根据实际情况来选择输入输出信号的类型;

步骤7:按住 Assigned to Unit ,选择所使用的输入输出信号连接的单元名称(如 BOARD63);

步骤8:按住 Unit Mapping ,根据实际情况来定义信号相应的物理映射端口(与输入输出板的特性相关);

步骤9:按住 Access level,在列表中选择相应的Access level

步骤10:完成所需配置后点击  确定 ,并在弹出的重新启动对话框中点击 是 完成定义。

DI/GI

Filter time passive-低电平保持时间。

按住该选项进入输入窗口,输入相应值。在机器人运动前,输入值 0 必须保持相应时间,单位毫秒,***小10毫秒 ( 默认 ),***大 32 秒。

Filter time active-高电平保持时间。

按住该选项进入输入窗口,输入相应值。在机器人运动前,输入值 1 必须保持相应时间,单位毫秒,***小 10毫秒 ( 默认 ),***大 32 秒。

DO/GO

Store value at System Failure and Power fail-信号保持。

YES-开关机热启动后,保持原输出信号值。

NO  -开关机热启动后,输出信号值为 0

Store signal value at Power fail-信号保持。

YES-热启动后,保持原输出信号值。

NO  -热启动后,输出信号值为 0




 

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