工博士机器人技术有限公司是一家集研发、生产、销售、技术服务于一体的专注于自动化、智能化设备生产和机器人系统集成应用的科技型企业，与ABB、库卡KUKA、发那科FANUC、安川YASKAWA、欧地希OTC、川崎Kawasaki、遨博AUBO、现代HYUNDAI、电装DENSO、欧姆龙OMRON、爱普生EPSON等机器人公司签订了战略合作关系。

公司业务范围：

◆机器人本体及配套产品销售、机器人应用技术培训服务；

◆机器人在焊接、切割、搬运、激光技术、机床上下料、钣金折弯、锻造等领域的系统集成应用；

◆机器人变位机、导轨、防护工作房、焊接工装夹具等系统周边设备的设计和生产。

 地址：上海市嘉定区南翔镇众仁路399号B座20楼2007室(王工：18616566200)

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　　ABB[a]-J-7ABB机器人程序编程精讲

　　7.1任务目标

　　?掌握带参数例行程序的使用方法。

　　?掌握中断程序的使用方法。

　　?利用所学RAPID指令模拟弧焊程序。

　　7.2任务描述

　　?掌握带参数例行程序的使用，将之前的数字运算的程序进行改造，变成带参数形式。（附7.2-1）

　　?使用自定义功能，自己实现Offs功能和Abs功能，需使用带参数的功能、功能返回值以及复杂数据的赋值方法实现。（附7.2-2）

　　?掌握中断程序的使用

　　（1）使用di信号触发中断程序，每次触发，均使系统用户变量reg1进行+1的操作，当reg1>10时，将reg1重置为1。

　　（2）使用ITimer指令进行定时间隔为1s的中断触发，每次触发使系统用户变量reg2进行+1的操作，当reg2>10时，将reg2重置为1。（附7.2-3）

　　?利用学过的运动指令和I/O控制指令，模拟弧焊程序。（附7.2-4）

　　?在模拟弧焊程序的基础上，再添加1-2个工件，使用工件坐标转换的方式进行编程。（附7.2-5）

　　?改造工件坐标的模拟弧焊轨迹程序，使用带参数例行程序实现工件坐标的传值，并使用中断，来控制每个桌子只执行一次，触发中断后，再开始新的轨迹。（附7.2-6）

　　7.3知识储备

　　7.3.1带参数的例行程序

　　用参数调用子例行程序，子例行程序可能包含交接的参数。参数在子例行程序的局部变量表中

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