1、机器人底座

机器人底座爆炸图

图示中109.307为二轴电机（“俯仰”），109.306为一轴电机（“转身”），109.301为RV减速器（同上），104为平衡缸，（顾名思义，平衡缸的主要作用在于“平衡”，机器人末端作业时，机械手伸出抓取物品后会形成一个力臂，这个时候需要这个东西进行平衡，其内部含一个大型弹簧，利用弹簧的形变产生的力来工作）。108.216为二轴限位块，5号为一轴限位块，108.217为三轴限位块，主要用于限制机器人运行空间，确保安全。109为同步盘，其余主要为结构件、固定螺栓、电缆插头。101.2.2的减速器， 101.6为软管，101.1机器人底座，101.2.1为2轴的基座。

2、机器人二轴（含一轴电机等）

机器人二轴爆炸图

      图示中109.307为二轴电机（“俯仰”），109.306为一轴电机（“转身”），109.301为RV减速器（同上），104为平衡缸，（顾名思义，平衡缸的主要作用在于“平衡”，机器人末端作业时，机械手伸出抓取物品后会形成一个力臂，这个时候需要这个东西进行平衡，其内部含一个大型弹簧，利用弹簧的形变产生的力来工作）。108.216为二轴限位块，5号为一轴限位块，108.217为三轴限位块，主要用于限制机器人运行空间，确保安全。109为同步盘，其余主要为结构件、固定螺栓、电缆插头。101.2.2的减速器， 101.6为软管，101.1机器人底座，101.2.1为2轴的基座。

3、机器人三轴、四轴

机器人三轴及四轴

      要看明白这个图，首先锁定上图两个电机102.1.2和102.3.5，其中1.2为四轴电机，3.5为三轴电机，三轴电机3.5和102.3.2减速器结合，相当于人的肩关节，控制机器臂上下运动；四号电机1.2和减速器102.1.8结合，通机械传送装置102.1.8和102.1.1的O圈带动平行轴做旋转运动。

4、机器人五轴、六轴

图示中103.16为五轴电机，配合103.6.1减速器，在103.44和103.33组成的O圈传动机构带动下驱动机器人末端手臂上下运动，相当于人的手腕；103.23.13为六轴电机，配合103.28.2减速器实现末端的360度旋转。

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