工博士机器人技术有限公司是一家集研发、生产、销售、技术服务于一体的专注于自动化、智能化设备生产和机器人系统集成应用的科技型企业，与ABB、库卡KUKA、发那科FANUC、安川YASKAWA、欧地希OTC、川崎Kawasaki、遨博AUBO、现代HYUNDAI、电装DENSO、欧姆龙OMRON、爱普生EPSON等机器人公司签订了战略合作关系。

公司业务范围：

◆机器人本体及配套产品销售、机器人应用技术培训服务；

◆机器人在焊接、切割、搬运、激光技术、机床上下料、钣金折弯、锻造等领域的系统集成应用；

◆机器人变位机、导轨、防护工作房、焊接工装夹具等系统周边设备的设计和生产。

 地址：上海市嘉定区南翔镇众仁路399号B座20楼2007室(王工：18616566200)

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　　动作方式主要有关节运动( MoveJ) 、线性运动 ( MoveL) 、圆弧运动( MoveC) 和位置运动 ( MoveAbsJ) 四种方式。目标位置数据:定义机器人 TCP 的运动目标，可以在示教器中单击“修改位置” 进行修改。运动速度数据:定义速度( mm/s) 。在手 动限速状态下，所有运动速度被限速在250 mm/s。 转弯区数据:定义转弯区的大小 mm，如果转弯区数 据 fine，表示机器人 TCP 达到目标点，在目标点速度 降为零。工具坐标数据:定义当前指令使用的工具。 工件坐标数据:定义当前指令使用的工件坐标。

　　（2） 赋值、循环及逻辑判断指令

　　“ :=”赋值指令用于对程序数据进行赋值。赋 值可以是一个常量或数学表达式。例如， reg1:=1， reg2:=reg1 +3。

　　条件逻辑判断指令用于对条件进行判断后，执 行相应的操作。主要有 Compact IF 紧凑型条件判 断指令，IF 条件判断指令， FOＲ 重复执行判断指 令， WHILE 条件判断指令。

　　（3） 程序调用指令 实现主程序调用子程序的功能，主要是使用例 行程序调用指令———ProcCall。通过调用对应的例 行程序，当机器人执行到对应程序时，就会执行对应 例行程序里的程序。一般在程序中指令比较多的情 况，通过建立对应的例行程序，再使用 ProcCall 指令 实现调用，有利于方便管理。

　　（4） I/O 控制指令

　　I/O 控制指令用于控制 I/O 信号，以达到与机 器人周边设备进行通信的目的。置位指令 Set 用于 将数字输出信号置位为“1”。复位指令 Ｒeset 用于 将数字输出信号置位为“0”。等待输入指令 WaitDI 用于判断数字输入信号的值是否与目标一致。等待 输出指令 WaitDO 用于判断数字输出信号的值是否 与目标一致。时间等待指令 WaitTime 用于程序在 等待一个指定的时间以后，再继续向下执行。

　　3 ABB IＲB120 型工业机器人的搬运实例分析

　　如图 2 所示，机器人从 E 处搬运物块分别放置ABCD 位置，物块是一个长方体( 60 mm × 30 mm × 30 mm) 。在工业机器人基坐标系下进行编程，坐标 系如图 2 所示。要从 E 处搬运 4 个工件分别放置 ABCD 处，需要分别搬运 4 次。每一次搬运的步骤 为，机器人移动至安全位置→E 位置正上方→下降 到 E 位置→等待1s→气爪夹紧等待1s→直线上升到 E 位置正上方→机器人移动到安全位置→移动 至放置位置正上方→直线下降到放置位置→等待 1s→气爪松开等待1s→直线上升到放置位置正上方 →机器人移动至安全位置。

 

　　程序采用子程序调用的形式，把以上流程写成 子程序，主程序主要完成各坐标点的指定和子程序 的调用，即调用子程序4 次。

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